openpilot 是什么
openpilot 是 comma 公司开源的一个自动驾驶辅助系统，包含 软件 和 硬件 两部分，其中软件和第一代硬件都是开源的，可以在 github 上找到。
适配油车列表
测试效果
虽然这个 Openpilot 又是纯视觉神经网络，又是端到端感知决策，甚至还支持城市领航，但在实际应用中的表现其实算不上特别稳定。
比如需要在路口左右转弯的时候，因为前视摄像头视角的限制，它很难找到转弯之后的车道线在哪，就只能边开边找。
找到了还好说，要是找不到，就会直接冲着非机动车道去了。
除非是在等灯的时候，前面能有一台别的车，它就能跟着前车的轨迹走走，增加转弯成功的几率。
掉头啥的就更别想了，一次没成功过。
还有就是这个红绿灯识别，虽说确实能在红绿灯前头停下来，但不管是红灯还是绿灯它都会停。
所以需要在绿灯的时候给一脚油门才能通过。
而且这个打灯变道，虽说很多老车上都有盲区检测的功能，但是因为探测距离有限，不能像真正的高阶智驾那样，用来判断变道安不安全。
所以，还是得自己看看后方有没有车，在打灯以后推一下方向盘确认变道，或者是设置打灯后几秒自动变道，略显麻烦。
当然了，这玩意也并不全是缺点，在需要一条道走到黑的情况下，比如单车道的乡间小路或者高架快速路上， OpenPilot 还真就是挺稳定的。
高架啥的就不说了，除了需要自己控制变道和上下匝道的时机以外，甭管是跟车还是车道保持 Openpilot 做的还都挺好的。
之前我们特意把它丢到一条路况复杂的乡村小道试了一下，你别说，大部分障碍物它还都能绕过去。
就算是要拐大弯，因为一直有车道线，所以也不会有往沟里开的情况。
而且实测下来，低光照的环境对摄像头的信息收集其实影响不大，白天能搞定的都没问题，白天不能搞定的也还是险象环生。
所以做个总结啊， Openpilot 确实能很大幅度提升老旧燃油车的智驾能力，要是你的运气好，它还真可能实现城市 NOA 的功能。
但问题呢也很明显，这玩意的传感器确实不多，一是没有针对每个车型做标定，很多狭小的场景不太处理的来。二是只有前方能收集信息确实还不够多，要是侧面和后面又来车或者障碍物，就只能自求多福了。
不管是能力强弱还是实力发挥的稳定性，和目前已经全量推送的量产高阶智驾，差距还是蛮明显的。
一代硬件方案
| 商品 | 花费 | 购买途径 |
|---|---|---|
| 一代 Giraffe | 300 RMB | 国内商家 |
| 一代 White Panda | 350 RMB | 国内商家 |
| 二手 乐视 3 pro 手机 | 300 RMB | 二手闲鱼 |
| 手机支架 | 50 RMB | 淘宝 |
总价：~ 1000 RMB
总结：手机靠捡漏，配件买国产，手机支架凑活用，1000 RMB 就可以尝试一下，花钱少，见效快。
问题：
- 手机散热问题
- 一代硬件问题：外观裸露，不能自动切换
- 缺少高精度 GPS 模块（政策限制，国内好像没啥效果）
- 需要自己把 乐视 3 pro 手机刷成 openpilot（难度不大）
- 手机中有电池，驾驶结束需要取下来，防止放在车里温度过高有爆炸风险
其实对于散热的问题，再购买一个专业的散热支架套件（含风扇、Gopro底座）是非常有必要的，因为 openpilot 的运算量较大，在夏天高温环境下，容易导致 EON 因为温度过高而不能正常工作，散热套件加持，可以一年四季长时间使用，可以在国内商家处买到，价格大约在 700 RMB左右。
二代硬件方案
| 商品 | 花费 | 购买途径 |
|---|---|---|
| Black Panda | - | 官方已停售 |
| 国内商家有售 | ||
| Harness（含连接线束、OBD电源线） | 官方售价 $200 | 官方在售 |
| 国内商家有售 | ||
| 二手 乐视 3 pro 手机 | 300 RMB | 二手闲鱼 |
| 散热支架套件 | 700 RMB | 国内商家 |
总价：~ 4000 RMB
总结：第二代硬件更新后，解决了车辆报错的问题，但是可以体验到自动切换原车和OP，可以隐藏安装，价格也还算合理值得推荐。
问题：
- 需要自己把 乐视 3 pro 手机刷成 openpilot（难度不大）
- 手机中有电池，驾驶结束需要取下来，防止放在车里温度过高有爆炸风险
三代硬件方案（最新款硬件）
| 商品 | 花费 | 购买途径 |
|---|---|---|
| Harness（含连接线束、OBD电源线） | $200 | 官方在售 |
| 国内商家有售 | ||
| comma two（内置 Black panda、红外 LED、移除电池，含散热壳） | $999 | 官方 |
总价：~ 8257 RMB
国产魔改的c3好像只需要6000多RMB
总结：官方最新全能套件，解决了目前遇到的所有问题，可以长期安装在车内，不用担心电池高温爆炸风险，同时散热风扇更静音。
看起来比较心动，主要是我的油车没有车道保持，只有车道偏移纠正，不握住方向盘车子左右晃来晃去，加速也不线性。acc的功能有点鸡肋。这个系统能够解决我不用换车用上智驾的痛点
有佬友用过吗？